月に、地球と同じような空気と重力が発生し、月旅行が当たり前になった未来。地球の少年、遥大地は、夏休みに福引で当てた月旅行に来て、月を救う大冒険の旅に巻き込まれる。
月の内側には、実は「ラビルーナ」という世界が広がっており、そこには兎のように長い耳をもった「耳長族」が住んでいた。耳長族はそこで平和に暮らしていたが、あるとき悪の心をもった「邪動族」が攻めてきて、ラビルーナを支配してしまったのだ。大地は、「邪動族」と戦う「魔動戦士」を探していた、耳長族の大魔道師・V-メイと孫のグリグリと出会い、自分が魔動戦士の1人だと知る。
旅の途中でガス、ラビの2人の魔動戦士も仲間に加わり、一行はラビルーナを元の平和な世界に戻しながら旅を続ける。大地、ガス、ラビはそれぞれ、「マドーキング」と呼ばれるメカ、「グランゾート」、「ウインザート」、「アクアビート」で邪動族と戦う。
彼らの前に立ちはだかるのは、邪動族を束ねるアグラマントとその部下、シャマン、エヌマ、ナブーの3人の邪動士たち。
大地たちは数々の苦難を乗り越え、ラビルーナの中心、聖地ルナを目指す。